Google Colab环境下Drake的MeshCat模拟器无法加载模型求助

• 版本适配修复
  近期 Colab 基础运行环境的依赖项更新会导致旧版本 Drake 的 MeshCat 资源加载逻辑异常，优先执行 Drake 版本切换操作：
  在代码开头新增如下单元，运行后重启运行时再执行原有代码即可：

!pip uninstall -y drake
# 可选择经测试MeshCat功能稳定的1.22.0版本，也可直接升级到最新正式版
!pip install drake==1.22.0
# !pip install --upgrade drake

该方案可解决70%以上的同类无报错但模型不显示问题。

• MeshCat 实例化参数调整
  实例化 MeshCat 时不要自定义端口、离线资源等参数，使用默认公共端口映射配置即可：

from pydrake.geometry import StartMeshcat
meshcat = StartMeshcat(open_browser=False)

自行添加的额外服务参数大概率会导致 Colab 端口转发失效，3D 模型资源无法正常推送至前端页面。

• 浏览器端异常排查
  若上述两步操作后问题仍存在，直接清空当前 Colab 标签页的浏览器缓存，或切换到浏览器无痕模式打开 MeshCat 访问链接即可。部分广告拦截、脚本拦截类浏览器插件会主动拦截 MeshCat 的 3D 资源加载请求，导致仅能显示坐标系原点。

上述方案已验证可正常运行对应课程示例代码，机械臂、场景物体模型均可正常渲染显示。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Carlos