如何在不保留源码的情况下运行ROS节点，缩减Docker镜像体积

开发者阿泽

2026-10-7

问题解决步骤

修正构建流程，不要混用catkin config和catkin_make，前者属于catkin_tools工具的命令，后者是ROS原生构建命令，混用会导致安装配置不生效。二选一执行正确的构建流程即可：
方案1：使用原生catkin_make构建安装版本
```
cd /home/ubuntu/catkin_ws
rm -rf build devel install # 清理之前的错误构建产物
catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./install
catkin_make install
```
方案2：使用catkin_tools构建安装版本
```
cd /home/ubuntu/catkin_ws
rm -rf build devel install
catkin config --install
catkin build
```
验证包安装完整性，检查install/lib/oxford_gps_eth/目录下是否存在gps_node可执行文件，如果不存在说明该包的CMakeLists.txt未配置安装规则，需要手动补充：
打开oxford_gps_eth包的CMakeLists.txt，添加如下规则后重新执行构建命令即可：
```
install(TARGETS gps_node
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
install(DIRECTORY launch/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch
)
```
启动节点前必须source安装目录的环境脚本，替换原来source devel空间的操作：
```
source /home/ubuntu/catkin_ws/install/setup.bash
```
此时执行echo $ROS_PACKAGE_PATH可看到路径列表中包含/home/ubuntu/catkin_ws/install/share，不存在原src目录路径。
验证启动正常后，可直接删除src、build、devel三个目录，仅保留install目录即可，后续使用前只要source install目录下的setup.bash就能正常启动所有节点。