ROS中导入自定义Python模块失败报No module named Control问题求助

核心错误原因 #

你的配置错误集中在setup.py路径映射、包声明，以及导入规则三个方面：

• setup.py中的package_dir配置错误，无法正确映射包的实际存储路径
• 未声明Control作为quantum_drone的子包，ROS不会将其加入Python路径
• 导入语句不符合ROS Python包的导入规则

具体修改方案 #

1. 修正setup.py配置 #

将quantum_drone包根目录下的setup.py替换为如下内容：

#!/usr/bin/env python
# noinspection PyUnresolvedReferences
from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup
   
# fetch values from package.xml
setup_args = generate_distutils_setup(
     packages=['quantum_drone', 'quantum_drone.Control', 'quantum_drone.scripts'],
     package_dir={'': '.'},
 )
 
setup(**setup_args)

说明：package_dir={'': '.'}表示包根目录就是setup.py所在的当前目录，不需要额外嵌套src文件夹；同时显式声明所有需要导出的子包。

2. 修正所有Python文件的导入语句 #

• simulator.py中的导入语句from Control import PID替换为：

  from quantum_drone.Control import PID
  

• PID.py中的导入语句from MonotonicTime import monotonic_time替换为相对导入，避免包导入时报错：

  from .MonotonicTime import monotonic_time
  

3. 修正CMakeLists.txt配置 #

catkin_install_python仅需保留可执行脚本，不需要将模块文件安装到bin目录，修改为：

catkin_install_python(PROGRAMS
   scripts/simulator.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

确保catkin_python_setup()行已取消注释。 #

生效操作 #

1. 删除工作空间根目录下的build、devel文件夹，清除旧配置缓存
2. 重新执行catkin_make编译
3. 执行source devel/setup.bash激活环境
4. 运行rosrun quantum_drone simulator.py即可正常导入模块

可选排查方案 #

如果仍有报错，可在simulator.py开头加入以下代码，运行时查看Python路径是否包含当前工作空间的devel/lib/pythonX/dist-packages目录：

import sys
print(sys.path)

内容的提问来源于stack exchange，提问作者NotALolicon