如何在使用Python2的虚拟环境中导入rospy、std_msgs等ROS系统包

问题核心原因 #

终端能正常导入ROS包是因为你打开终端时默认加载了ROS的环境变量，Python的sys.path包含了ROS相关包的存储路径；而虚拟环境、Pycharm默认没有加载对应环境变量，也没有继承系统的Python包路径，导致找不到ROS依赖。

解决步骤 #

1. 重建带系统包继承权限的Python虚拟环境 #

你之前创建的虚拟环境默认隔离了系统级Python包，需要重新创建时加入继承参数：

# 进入你的工作空间目录，删除旧的虚拟环境
cd ~/drone
rm -rf venv
# 新建带系统包继承的Python2.7虚拟环境
python2.7 -m venv --system-site-packages venv

2. 配置虚拟环境激活时自动加载ROS环境变量 #

修改虚拟环境的激活脚本，避免每次手动source配置：
打开venv/bin/activate文件，在文件末尾加入以下两行（注意替换为你自己的工作空间实际路径）：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/drone/devel/setup.bash

配置完成后执行source venv/bin/activate激活虚拟环境，此时在虚拟环境中执行Python导入操作即可正常识别ROS包。

3. Pycharm适配配置 #

Pycharm默认不会继承系统终端的环境变量，可二选一配置：

• 方法一（更简单）：每次从已经激活虚拟环境的终端中启动Pycharm，Pycharm会自动继承终端的所有环境变量：

  cd ~/drone
  source venv/bin/activate
  # 替换为你自己的Pycharm安装路径下的启动脚本路径
  sh ~/pycharm-professional/bin/pycharm.sh
  

• 方法二（固定配置）：在Pycharm中手动添加ROS包路径：
  • 打开文件>设置>项目:drone>Python解释器，点击解释器右侧的齿轮图标，选择显示所有
  • 选中你配置的drone/venv/bin/python解释器，点击右侧的显示解释器路径图标
  • 点击加号添加两个路径：/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages、/home/你的用户名/drone/devel/lib/python2.7/dist-packages
  • 保存配置后重启Pycharm即可识别ROS包

内容的提问来源于stack exchange，提问作者NotALolicon