调用ROS服务时出现rospy.ServiceException提示rail_displacement属性只读是什么原因？

问题原因 #

核心触发原因 #

1. 字段类型不匹配
   waypoint.msg中rail_direction明确定义为bool类型，但你在add_move.py里给该字段赋值的是整数类型的direction_rail（测试用例里值为44）。该值存入数据库后，get_moves服务端读取返回时，ROS反序列化需要把整数值写入bool类型的字段，而ROS Python接口的消息实例属性默认是只读状态，直接抛出attribute is read-only的错误。
   你单独运行get_data正常，是因为此时读取的是之前符合类型要求的旧数据，调用add_move存入不符合类型要求的新数据后，加载新数据才会触发报错。

2. 必填字段缺失
   waypoint.msg中定义了int32 order字段，但你构造waypoint实例时完全没有给该字段赋值。如果你的get_moves服务端没有对该字段做默认值兼容，从数据库读取到空值后反序列化到int32类型字段时，也会触发类型错误。

3. 消息定义未同步编译
   如果你曾经修改过waypoint.msg的字段顺序、类型，但是没有重新编译database_helper包，也没有重启所有相关服务节点，会导致服务端和客户端的消息定义不一致。反序列化时字节流会对应到错误的字段，进一步触发类型不匹配的只读属性错误。

修复方案 #

1. 修正add_move.py中的类型赋值逻辑，给rail_direction赋值前做类型转换，同时补充order字段赋值：

_waypoint.order = i # 按航点顺序赋值排序字段
_waypoint.rail_direction = bool(wp[i]['direction_rail']) # 转成bool类型再赋值

2. 重新编译你的ROS工作空间，执行catkin_make或catkin build，之后重启所有相关的服务节点、UI进程，确保所有节点使用的消息定义一致。
3. 检查get_moves服务端的实现，确认所有从数据库读取的字段值类型和waypoint.msg的定义完全匹配，避免出现float赋值给int、int赋值给bool的情况。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Emad Deve