如何在ROS Gazebo中加载KUKA iiwa R820机械臂？

前置准备 #

• 安装对应ROS版本的iiwa功能包：sudo apt install ros-<你的ROS版本>-iiwa-stack
• 安装Gazebo ROS适配组件：sudo apt install ros-<你的ROS版本>-gazebo-ros-pkgs ros-<你的ROS版本>-gazebo-ros-control
• 将上述安装的功能包路径添加到ROS环境变量，执行source /opt/ros/<你的ROS版本>/setup.bash生效

加载操作步骤 #

1. 可以直接使用官方示例验证环境是否正常：roslaunch iiwa_gazebo iiwa14_r820_gazebo.launch
2. 如需自定义加载，编写对应launch文件，示例代码如下：

<launch>
  <!-- 启动Gazebo空白仿真环境 -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
  </include>
  <!-- 加载R820模型参数到参数服务器 -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find iiwa_description)/urdf/iiwa14_r820.urdf.xacro use_gazebo:=true"/>
  <!-- 将模型生成到Gazebo环境中 -->
  <node name="spawn_iiwa" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model iiwa_r820 -x 0 -y 0 -z 0.1"/>
</launch>

3. 执行launch文件即可完成模型加载

异常排查 #

• 模型找不到报错：执行rospack find iiwa_description确认功能包路径正常，如返回报错重新安装iiwa-stack功能包即可
• 模型加载后关节漂移：确认xacro解析时已经添加use_gazebo:=true参数，开启Gazebo对应的硬件接口和控制器配置
• spawn超时报错：可将Gazebo启动参数的paused设置为true，待Gazebo界面完全加载后再启动模型生成节点即可

内容的提问来源于stack exchange，提问作者James