rosrun运行C++文件报syntax error near unexpected token错误如何解决

问题根因 #

你遇到的报错和C++代码语法无关，核心是调用方式错误：

• rosrun的作用是查找ROS功能包下的可执行文件并运行，不支持直接执行C++源码文件
• 当前报错是Shell将.cpp文件误识别为Shell脚本解析，自然无法识别C++语法规则，才抛出了语法错误提示

修复步骤 #

1. 打开myrobot功能包下的CMakeLists.txt，添加C++节点的编译规则：

# 确保find_package段已经引入roscpp、std_msgs依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

# 添加以下两行编译规则，路径替换为你keys.cpp的实际存放路径
add_executable(keyboard_node scripts/Controls/Keys.cpp)
target_link_libraries(keyboard_node ${catkin_LIBRARIES})

2. 回到ROS工作空间根目录执行编译并刷新环境变量：

catkin_make
# 若使用catkin tools则执行 catkin build myrobot
source devel/setup.bash

3. 编译完成后调用生成的可执行文件即可：

rosrun myrobot keyboard_node

额外说明 #

只有Python编写的ROS节点支持直接rosrun运行源码文件，需要满足两个前提：给.py文件添加可执行权限、文件头部添加#!/usr/bin/env python3解释器声明；C++编写的ROS节点必须经过编译生成可执行文件后才能运行。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者NotALolicon