树莓派4B Ubuntu20.04下MCP2515 CAN扩展板无法运行问题咨询

问题属性 #

这是树莓派4运行Ubuntu 20.04系统的已知通用问题，核心触发原因有两点：

1. Ubuntu for 树莓派的启动配置文件路径和Raspbian不同，用户误改无效配置文件
2. 默认系统镜像未预装SPI、CAN外设所需的额外内核模块，且SPI驱动加载时机早于时钟驱动初始化，导致dmesg返回-517探针延迟错误，模块加载失败

解决方案 #

按以下步骤操作即可修复：

• 第一步：安装依赖内核模块包
  执行命令：
  sudo apt update && sudo apt install -y linux-modules-extra-raspi raspberrypi-kernel-headers
• 第二步：修改正确的启动配置文件
  Ubuntu for 树莓派的有效启动配置文件为/boot/firmware/config.txt，先删除你之前在/boot/config.txt中添加的无效配置，再编辑/boot/firmware/config.txt，在文件末尾添加如下内容：

dtparam=spi=on
dtoverlay=spi0-hw-cs
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=12000000,interrupt=25

注意：不需要手动添加dtoverlay=spi-bcm2835配置，Ubuntu内核已内置该驱动的加载逻辑，手动添加反而会触发加载顺序冲突

• 第三步：配置内核模块开机自动加载
  编辑/etc/modules文件，在末尾添加两行内容：

spi-bcm2835
mcp251x

• 第四步：重启验证配置
  执行sudo reboot重启系统，重启后先执行lsmod | grep spi，如果能看到spi_bcm2835模块输出，说明SPI驱动加载正常；再执行ip link show can0，如果返回can0接口信息，说明CAN扩展板已经识别成功。
• 第五步：启用CAN接口（可选）
  如果需要启用can0接口使用，执行如下命令配置波特率并启用：
  sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
  波特率可根据你的CAN总线需求调整，常用值包括250000、500000、1000000
  配置完成后执行ifconfig can0即可看到正常的接口信息。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jonas