如何在外部应用读取Realsense bag文件时判断读取已完成？

你使用的实例分割仓库默认将RealSense输入视为实时在线流处理，读取bag文件时默认开启了重复播放参数，因此读完整个bag文件后会自动重头加载，导致无限循环。

• 关闭bag重复播放配置
  找到仓库中RealSense bag文件加载的代码段，修改enable_device_from_file方法的入参，关闭重复播放：

# 原代码一般为 rs.config.enable_device_from_file(bag_path)，添加第二个参数即可
config.enable_device_from_file(bag_path, repeat_playback=False)

• 添加bag读取结束判断逻辑
  在pipeline初始化完成后获取playback对象，用于判断文件是否读取完成，同时可以关闭实时播放模式避免处理速度慢导致丢帧：

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_device_from_file(bag_path, repeat_playback=False)
profile = pipeline.start(config)
# 获取播放控制对象
playback = profile.get_device().as_playback()
# 关闭实时播放，保证所有帧都会被处理
playback.set_real_time(False)

在逐帧读取的循环中添加状态判断，检测到播放停止时直接跳出循环：

while True:
    # 原有帧读取、推理代码
    # 新增结束判断
    if playback.current_status() == rs.playback_status.stopped:
        break

• 新增MP4输出逻辑
  在帧循环开始前初始化OpenCV的视频写入对象，每处理完一帧就写入，循环结束后释放资源即可：

import cv2
# 输出参数按需调整，fps可和bag文件的录制帧率对齐，frame_size为你推理输出图像的宽高
fps = 30
frame_size = (1280, 720)
video_writer = cv2.VideoWriter("output.mp4", cv2.VideoWriter_fourcc(*'mp4v'), fps, frame_size)

# 帧处理循环中，推理绘制完成后写入帧
video_writer.write(result_frame)

# 循环结束后释放
video_writer.release()

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Akshay Acharya