如何完全重置PCL OctreePointCloudChangeDetector的次级缓冲区及相关结构

问题原因 #

OctreePointCloudChangeDetector::deleteCurrentBuffer() 接口仅会清空八叉树叶节点中存储的当前帧点索引，不会主动删除没有数据的空叶节点与上层分支节点。你每帧输入的当前点云如果包含之前未出现过的空间位置点，就会生成新的分支和叶节点，这些节点在删除当前缓冲区后不会被自动回收，所以会出现分支数持续上涨、内存占用不断升高的问题。

解决方法 #

不需要每帧重建背景八叉树，仅需要在删除当前缓冲区后调用octree.prune()接口即可，该接口会自动修剪所有无数据的空叶节点与对应空分支，释放冗余内存，且不会影响已存储的背景八叉树结构，开销极低。

修改后的代码片段 #

你只需要调整初始化完成后的分支逻辑，新增prune调用即可：

} else {
    // 删除上一帧的当前缓冲区点索引
    octree.deleteCurrentBuffer();
    // 新增：修剪空节点，释放冗余内存
    octree.prune();
}

修改后运行时再打印octree.getBranchCount()返回值，会稳定在固定区间，不会持续上涨，内存泄漏问题会直接解决。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者fehlfarbe