Meshlab对齐工具的ICP算法是哪种实现？有可引用的参考文献吗？

MeshLab Align工具ICP实现说明及引用规范 #

MeshLab的Align工具底层ICP逻辑完全基于VCGlib（Visualization and Computer Graphics Library）的内置ICP模块开发，属于点到平面误差度量的ICP优化变体，在经典ICP算法基础上做了适配多场景点云配准的定制化调整：

• 每轮迭代默认采用下采样策略减少计算量，针对大尺度点云的配准效率更高
• 集成鲁棒核函数过滤匹配外点，可适配存在噪声、局部重叠率较低的点云配准场景
• 支持用户手动调整迭代次数、匹配距离阈值、外点剔除比例等参数，适配不同精度要求的配准需求

关于科研引用的官方要求：

MeshLab官方明确要求，所有核心几何处理算法的引用均对应其底层依赖VCGlib的正式发表成果，你在引用该ICP实现时，可标注对应使用的MeshLab版本，同时引用VCGlib的相关文献即可。

如需核对具体实现细节，可直接查看对应版本MeshLab源码中align模块下的icp.h头文件，其中标注了该实现的全部参考来源。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Mariya Pravdivtseva