Unity物理相机参数构造标定矩阵及cx、cy取值合理性咨询

完全可以基于你已有的Unity物理相机参数生成可用的标定矩阵，相关计算逻辑和注意事项如下：

1. 像素单位焦距计算 #

Unity物理相机的默认参数单位：焦距f单位为毫米，传感器尺寸sx（宽度）、sy（高度）单位也为毫米，结合你的渲染图像分辨率w（宽度，像素）、h（高度，像素），像素焦距计算公式为：

• 横向像素焦距：fx = f * w / sx
• 纵向像素焦距：fy = f * h / sy

2. 主点参数cx、cy取值判断 #

默认场景下你没有调整Unity相机的*Lens Shift（镜头偏移）*参数时，光轴和渲染图像中心完全对齐，cx = w/2、cy = h/2的取值是完全正确的。
如果你主动修改过Lens Shift参数，设横向偏移值为shift_x、纵向偏移值为shift_y，则需要按以下公式修正：

• cx = w/2 + shift_x * w
• cy = h/2 + shift_y * h

3. 构造OpenCV兼容的标定矩阵 #

最终生成的3x3内参标定矩阵K格式如下：

[ fx   0   cx ]
[  0  fy   cy ]
[  0   0    1 ]

4. 适配OpenCV单应性计算的注意事项 #

Unity和OpenCV的相机坐标系存在差异：Unity相机Y轴向上、Z轴向前，OpenCV相机Y轴向下、Z轴向前。直接使用Unity输出的相机位姿（外参）计算单应性会出现结果错位，你需要先将Unity外参绕X轴旋转180度再传入OpenCV接口，即可得到正确结果。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者chronosynclastic