Accel库驱动Redrex步进电机实现往返运动时运行异常问题咨询

以下基于常用的AccelStepper步进电机驱动库排查：

现有代码核心错误 #

• 对runSpeedToPosition()方法的行为理解错误：该方法单次调用仅控制电机执行1步动作，不会自动阻塞到电机走完所有目标步数，你代码中仅调用1次该方法，自然只能移动少量步数就停止。
• 到达目标位置的判断逻辑错误：stepperT.targetPosition() == 100仅能验证你是否给电机设置了目标位置100，只要执行过moveTo(100)该条件就永久成立，和电机实际位置无关。正确的到达判定应使用stepperT.distanceToGo() == 0，返回值为0时代表电机已经到达预设目标位置。
• 循环逻辑失效：while循环末尾添加的break会导致第一次循环执行完直接跳出，没有重复调用驱动方法让电机走完全程。

修复后的实现代码 #

// 收到字符'c'触发动作
if (input_m == 'c') {
  stepperM.stop();
  // 第一阶段：移动到位置100
  stepperT.moveTo(100);
  stepperT.setSpeed(200);
  while (stepperT.distanceToGo() != 0) {
    stepperT.runSpeedToPosition();
  }
  // 第二阶段：返回初始位置0
  stepperT.moveTo(0);
  stepperT.setSpeed(200);
  while (stepperT.distanceToGo() != 0) {
    stepperT.runSpeedToPosition();
  }
  input_m = '0';
  Serial.println("Finish");
}

额外注意 #

如果你的项目还有其他需要并行执行的任务，不建议使用上述阻塞式while循环。可以改用状态机实现，将电机运行状态分为待触发、移动到100、返回原点三个状态，在loop主循环中每次调用一次runSpeedToPosition()，根据到达状态切换阶段即可，不会阻塞其他任务运行。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nadim Seif