Leaflet Js获取生成路线所有点位实现路线偏航检测的方法

我使用Leaflet绘制路线的代码如下：

var route = L.Routing.Control({
    waypoints: receivedWaypoints,
    routeWhileDragging: true,
    fitSelectedRoutes: true,
    router: new L.Routing.orsmv1({language: 'pt-br', profile: 'car'}),
}).addTo(map);

我的需求是：获取路线的所有点位，每隔X秒检测车辆是否处于路线范围内，若不在则计算车辆当前位置与初始生成路线最近点位的距离，判断是否超出允许的偏航阈值。我仅传入了路线起点和终点两个点位，想要获取整条路线各线段的端点坐标，Leaflet中是否有方法可以实现该需求？具体如何操作？

在使用上述代码生成路线后，监听routeselected事件即可获取路线所有经纬度坐标，代码如下：

route.on('routeselected', function(e){
    // 此处即可返回所有经纬度坐标，请注意生成数组的长度
    var allPositions = route._selectedRoute.coordinates;
});

拿到allPositions坐标数组后，即可基于该数组实现后续的偏航检测逻辑：

• 定期拉取车辆当前坐标
• 计算当前坐标与路线上所有点位的最短距离
• 对比设定的偏航阈值判断是否触发偏航告警

内容的提问来源于stack exchange，提问作者gabrielcassimiro