Teensy 4.1与Arduino Nano CAN通信发送中断且Nano无接收问题求助

你遇到的「Teensy发送17次后停止、Nano无接收」是典型的CAN总线无ACK应答导致发送缓冲区满的现象，ACAN_T4默认发送缓冲区深度为16~17帧，没有收到接收端的ACK应答时，已发送的帧会一直占用缓冲区，满了之后tryToSend就会返回失败，停止发送。
可按以下优先级排查： #

1. 检查CAN总线终端电阻 #

CAN总线两端必须各接一个120Ω终端电阻，这是差分信号正常传输的必要条件：

• Teensy侧TJA1050的CAN_H和CAN_L之间直接焊接120Ω电阻
• Nano侧MCP2515模块如果有终端电阻跳线，直接跳到ON档位即可
  你之前两个Nano可以正常通信，就是因为两个MCP2515模块都接了终端电阻，Teensy侧没加就会导致信号反射、ACK无法正常传输。

2. 检查硬件接线错误 #

• 收发器交叉接线：TJA1050的TX引脚接Teensy的CAN_RX引脚（CAN1对应引脚23），TJA1050的RX引脚接Teensy的CAN_TX引脚（CAN1对应引脚22），不要直连
• CAN总线接线：TJA1050的CAN_H接MCP2515的CAN_H，CAN_L接CAN_L，不要接反
• 供电匹配：TJA1050使用3.3V供电（匹配Teensy电平），不要接5V

3. 统一位时序参数 #

光设置波特率相同无法保证通信正常，必须保证两端的位时序参数完全一致，你可以手动指定两端的参数，不要用库的自动计算值：

Teensy侧修改配置：

ACAN_T4_Settings settings (125 * 1000) ; // 125 kbit/s
// 取消以下参数的注释，手动设置统一值
settings.mBitRatePrescaler = 6;
settings.mPropagationSegment = 5;
settings.mPhaseSegment1 = 5;
settings.mPhaseSegment2 = 5;
settings.mRJW = 2;

Nano侧修改配置：

ACAN2515Settings settings (QUARTZ_FREQUENCY, 125UL * 1000UL) ; // CAN bit rate 125 kb/s
settings.mBitRatePrescaler = 6;
settings.mPropagationSegment = 5;
settings.mPhaseSegment1 = 5;
settings.mPhaseSegment2 = 5;
settings.mSJW = 2;
settings.mRequestedMode = ACAN2515Settings::NormalMode ;

配置完成后对比两边串口打印的实际波特率、采样点数值，必须完全一致。 #

4. 补全CAN帧配置 #

你Teensy代码里注释了CAN ID设置，库默认值可能是扩展帧或者ID为0，建议明确指定帧类型和ID：

void loop () {
  CANMessage message ;
  message.id = 0x542 ; // 取消注释，指定标准帧ID
  message.ext = false; // 明确使用标准帧，关闭扩展帧
  message.len = 8;
  message.data[0] = 127;
  message.data[1] = 43;
  message.data[2] = 1;
  // 原有发送逻辑不变
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Rishita Jaiswal