Unity3D使用FixedJoint连接物体时出现临时附加速度如何解决

Unity物理引擎基于PhysX实现，Joint类的约束效果是通过每帧的物理解算实现的，出现临时附加速度的根源是约束初始化时的状态不匹配：

• 创建FixedJoint时，若两个待连接的刚体当前相对位置、旋转、线速度/角速度不符合刚性绑定的约束要求，解算器会在后续3~10个物理帧内持续施加矫正力，将两个刚体的相对状态拉至符合约束的状态，这个矫正力就会表现为你观察到的临时附加速度，约束稳定后速度会自动消失。
• 默认创建的FixedJoint开启了autoConfigureConnectedAnchor参数，会根据两个刚体的当前位置自动计算锚点，如果两个刚体的初始相对位置不是你期望的绑定位置，自动计算的锚点会放大矫正力的幅度，让临时速度更明显。
• 若两个刚体的质量差超过10倍、其中一个刚体存在未清零的初始速度，也会加剧约束解算的矫正过程，延长临时速度的持续时间。

• 手动配置关节锚点，关闭自动锚点计算，从根源避免不必要的矫正：

// 提前获取两个刚体的引用
Rigidbody baseRb = baseObject.GetComponent<Rigidbody>();
Rigidbody targetRb = targetObject.GetComponent<Rigidbody>();

// 创建关节并手动配置参数
FixedJoint joint = baseObject.AddComponent<FixedJoint>();
joint.autoConfigureConnectedAnchor = false;
joint.anchor = Vector3.zero; // 锚点设为基准刚体的本地原点
joint.connectedAnchor = targetRb.transform.InverseTransformPoint(baseRb.transform.position); // 连接锚点设为当前相对位置，不需要额外矫正
joint.connectedBody = targetRb;

• 创建关节前同步两个刚体的运动状态，避免初始速度差带来的矫正：

// 添加关节前将两个刚体的速度、角速度同步
targetRb.velocity = baseRb.velocity;
targetRb.angularVelocity = baseRb.angularVelocity;

• 调整刚体参数配比，尽量将两个绑定刚体的质量差控制在3倍以内，最大不要超过10倍，降低解算压力。
• 若不需要保留两个刚体的原有速度，可以在创建关节后直接清空一次速度，彻底消除残留的矫正速度：

baseRb.velocity = Vector3.zero;
baseRb.angularVelocity = Vector3.zero;
targetRb.velocity = Vector3.zero;
targetRb.angularVelocity = Vector3.zero;

• 极端场景下可以临时调高物理解算迭代次数，加快约束稳定速度（会增加性能开销，非必要不使用）：

Physics.defaultSolverIterations = 12; // 默认为6，数值越高约束收敛速度越快

内容的提问来源于stack exchange，提问作者KreutzerCode