在CAN总线发送端能否读取自身通过CAN socket发送的字节数据？

核心结论 #

默认情况下无法从同一个CAN Socket读取到自身写入的数据，可通过配置开启该功能。

原理说明 #

• CAN总线硬件层面本身支持获取自身发送的有效数据：CAN协议要求发送节点在发送过程中实时采样总线电平，和自身发送的比特做校验，因此源节点可以感知到自己成功发到总线上的报文。
• Linux SocketCAN默认关闭了本地回环的上报逻辑，避免上层应用收到冗余的自发报文，因此默认配置下自发报文不会被同一个Socket读取到。

开启自发自收的方法 #

如果需要读取自身发送的报文，可通过setsockopt配置CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS参数开启，示例代码如下：

int recv_own_enable = 1;
setsockopt(can_socket, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS, &recv_own_enable, sizeof(recv_own_enable));

配置开启后，只要报文成功发送到CAN总线（无发送错误、仲裁丢失、总线离线等异常），就能从同一个Socket读取到和写入内容完全一致的CAN报文。

注意事项 #

• 回环上报的报文和其他节点发送的报文格式完全一致，没有特殊标识，上层应用需要自行区分来源。
• 若没有读取自发报文的需求，建议保持默认关闭状态，减少不必要的报文处理开销。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者juggler