ROS 1 advertiseService接口中bool(T::*...)语法的作用是什么？

语法含义说明 #

你看到的bool(T::*srv_func)(MReq &, MRes &)是C++ 类非静态成员函数指针的标准声明语法，各部分的定义如下：

• 开头的bool：对应回调函数的返回值类型
• T::*：明确声明这是一个归属T类的指针，指向类的成员函数
• srv_func：该函数指针参数的变量名
• 尾部的(MReq &, MRes &)：规定该成员函数必须接收两个引用类型的入参，依次是服务请求类MReq、服务响应类MRes

约束作用说明 #

这个语法确实是用来限制srv_func必须是T类的非静态成员函数：

• 不能传入普通全局函数、静态成员函数，这类函数不需要绑定类实例即可调用，对应的函数指针声明不需要加T::*标识
• 因为非静态成员函数调用时依赖类实例的this指针，所以这个API才需要同步传入obj参数作为回调绑定的类实例，实际触发回调时的调用逻辑等价于(obj->*srv_func)(请求对象, 响应对象)

ROS设计这个重载版本的advertiseService，就是为了支持开发者把服务回调逻辑封装在自定义类内部，避免全局函数污染命名空间，也方便回调函数访问类的内部状态。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者wuxiekeji