AVR ATtiny87 UART接收代码重复读取字节问题排查

首先，你的核心问题是没有检查UART的新数据接收标志，导致内核循环每次调用vehicle_recv()时，都会重复读取UART数据寄存器里的同一个字节，直到新的字节到来。这就解释了为什么会出现**HH(CR)(CR)(FL)(FL)这种重复字节的情况——每个真实发送的字节被多次读取并存入了缓冲区。

具体错误点拆解 #

1. 未判断UART接收就绪状态 #

AVR的UART数据寄存器（LINDAT）在接收到新字节后，会保持该数据直到你读取它，但如果没有新字节到来，寄存器里的内容不会变化。你的代码每次进入vehicle_recv()就直接执行byte = LINDAT;，不管有没有新数据，这就导致同一个字节被循环读取多次，每一次读取都会被存入缓冲区。

比如发送*后，第一次循环读取*并进入BUFFER_RX_IN_PROG状态；第二次循环没有新字节，还是读取到*，此时因为状态是IN_PROG，就会把*再次存入buffer[1]，index变成2；直到下一个字节H到来，才会开始读取H并重复同样的过程，最终缓冲区里就出现了重复的字节。

2. 终止符处理重复存储 #

在BUFFER_RX_IN_PROG的逻辑里，当检测到byte == 0x0a时，你连续做了两次相同的存储操作：

compass_packet.buffer[compass_packet.index] = byte;
(compass_packet.index)++;

这会导致换行符0x0a被存入缓冲区两次，也是冗余错误。

修复方案 #

第一步：添加UART接收就绪检查 #

在读取LINDAT之前，必须检查UART的接收完成标志（对于ATtiny87的USART，需要检查UCSR0A寄存器的RXC0位），只有当标志位为1时，才表示有新字节可以读取：

void vehicle_recv(void) {
    // 先检查是否有新的UART数据到来
    if (!(UCSR0A & (1 << RXC0))) {
        return; // 没有新数据，直接返回，不执行后续逻辑
    }

    uint8_t n = 0;
    char byte;
    byte = LINDAT; // 现在读取的是真正的新字节

    // 后续的状态机逻辑保持不变（除了修复终止符存储）
    if(compass_packet.state == BUFFER_RX_IDLE) {
        if(byte == '*' || byte == '#') {
            compass_packet.buffer[0] = byte;
            compass_packet.index = 1;
            compass_packet.state = BUFFER_RX_IN_PROG;
        }
    }
    if(compass_packet.state == BUFFER_RX_IN_PROG) {
        compass_packet.buffer[compass_packet.index] = byte;
        compass_packet.index++;
        if(byte == 0x0a) {
            // 这里不需要再重复存储byte，上面已经存过了
            compass_packet.size = compass_packet.index;
            compass_packet.state = BUFFER_RX_DONE;
        }
    }
    if(compass_packet.state == BUFFER_RX_DONE) {
        decode_vehicle_command(&compass_packet);
        compass_packet.state = BUFFER_RX_IDLE;
        // 建议同时重置index和size，避免下一次接收的残留数据干扰
        compass_packet.index = 0;
        compass_packet.size = 0;
    }
}

第二步：修复终止符重复存储问题 #

移除if(byte == 0x0a)块里重复的存储代码，因为前面已经把byte存入缓冲区并递增了index，不需要再做一次。

额外优化：缓冲区重置 #

在BUFFER_RX_DONE处理完成后，重置index和size为0，确保下一次接收不会受到上一次缓冲区残留数据的影响。

为什么之前的“规避方法”能临时生效？ #

你提到改用RX_buffer->buffer[2]替代RX_buffer->buffer[1]能看到正确的字符，本质是跳过了重复存储的第一个冗余字节，但这只是治标不治本，解决根本问题还是要添加新数据接收的判断。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者HumbleBumble