如何解决ROS环境下运行Adafruit GPS时的PyInit__tf2报错

这个错误本质是Python版本不匹配导致的：你使用的ROS Melodic版本默认适配Python2，官方源安装的tf2相关依赖都是基于Python2编译的动态库，你当前运行ROS节点时默认调用了Python3解释器，Python3无法识别Python2编译的动态链接库，因此抛出了ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)的错误。

方案一：临时指定Python2运行节点 #

直接运行如下命令即可启动节点：

python2 /home/bot/catkin_ws/src/nmea_navsat_driver/scripts/nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

方案二：永久修改脚本默认解释器 #

修改nmea_serial_driver脚本的首行shebang配置：

1. 打开脚本文件：nano /home/bot/catkin_ws/src/nmea_navsat_driver/scripts/nmea_serial_driver
2. 将第一行的#!/usr/bin/env python修改为#!/usr/bin/env python2
3. 保存退出后，即可正常用rosrun命令启动节点：

rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

方案三：编译Python3版本的tf2依赖 #

如果你确实需要使用Python3运行该节点，可手动编译适配Python3的tf2相关功能包：

• 先安装Python3依赖：

sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy

• 进入工作空间根目录，指定Python3参数重新编译：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython3.6m.so

• 编译完成后重新source工作空间配置：source devel/setup.bash

如果运行节点时出现串口权限报错，可执行如下命令将当前用户加入串口权限组，重启后生效：

sudo usermod -aG dialout $USER

内容的提问来源于stack exchange，提问作者BlueSky