使用搭载Yolov3的darknet_ros时如何对mp4视频文件进行测试

默认darknet_ros仅配置了摄像头读取逻辑，你可以通过以下两种方案实现MP4视频的检测测试：

方案1：直接修改darknet_ros原生配置（操作最简单） #

darknet_ros源码本身已经预留了视频文件读取的参数，只需要修改对应launch文件即可：

1. 进入ROS工作空间下的darknet_ros/darknet_ros/launch目录，找到你正在使用的检测启动文件，例如yolov3.launch、yolov4-tiny.launch
2. 修改文件内的参数配置：
   • 将use_camera参数的取值改为false
   • 新增video_path参数，取值填写你要测试的MP4文件的绝对路径
     示例修改代码：

   <param name="use_camera" value="false" />
   <param name="video_path" value="/home/你的用户名/视频/test_demo.mp4" />
   

3. 保存launch文件后正常启动darknet_ros即可，程序会自动读取指定MP4文件逐帧执行检测。

方案2：通过ROS图像话题桥接（兼容性最强，适配所有版本darknet_ros） #

如果你的darknet_ros版本没有预留video_path参数，可以通过第三方包将MP4转成标准ROS图像话题，再让darknet_ros订阅该话题执行检测：

• 第一步：安装对应ROS版本的视频流转换包，以ROS Noetic为例：

  sudo apt install ros-noetic-video-stream-opencv
  

  其他ROS版本只需将命令中的noetic替换为你的版本代号（如melodic、humble等）即可。
• 第二步：新建一个启动文件publish_mp4.launch，内容如下：

  <launch>
    <node name="mp4_publisher" pkg="video_stream_opencv" type="video_stream" output="screen">
      <!-- 此处替换为你的MP4文件绝对路径 -->
      <param name="video_stream_provider" value="/home/你的用户名/视频/test_demo.mp4" />
      <param name="fps" value="25" />
      <param name="frame_id" value="camera_frame" />
    </node>
  </launch>
  

• 第三步：修改darknet_ros的启动文件，将camera_reading_topic参数的取值改为/camera/image_raw（就是上面的launch文件发布的图像话题名），保持use_camera参数为true即可。
• 第四步：先启动MP4发布节点，再启动darknet_ros检测节点，即可看到对MP4视频的检测结果。

常见注意事项 #

• 所有涉及文件路径的参数都必须填写绝对路径，避免ROS工作空间路径扫描异常找不到文件
• 如果需要保存检测后的输出视频，可在darknet_ros的launch文件中将save_video参数设为true，输出文件默认保存在darknet_ros包的根目录下
• 若检测过程中画面卡顿，可适当调低darknet_ros的置信度阈值减少计算量，或者调低MP4发布节点的fps参数。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Sang Hyun Park