ROS Melodic下launch启动双节点时cv2.imwrite不保存图片问题

问题原因 #

roslaunch 启动节点时，默认将节点的工作目录设置为 ROS 全局默认路径 ~/.ros，而非你执行 roslaunch 命令时的终端当前目录。你单独运行 Python 脚本时是在自己的工作目录执行，所以图片直接存到当前目录下；用 launch 文件启动时，你代码里的相对路径 photo1.jpg 实际对应的是 ~/.ros/photo1.jpg，到该目录下就能找到已经保存的图片。

解决方案 #

有两种常用修复方案，按需选择即可：

方案1：修改 launch 文件（改动最小，推荐） #

在拍照节点的 <node> 标签中添加 cwd 参数，手动指定节点的工作目录：

• 如果希望图片保存在你执行 roslaunch 命令的当前终端目录，设置 cwd="$(env PWD)"
• 如果希望图片固定保存在 turtlebot_teleop 功能包目录下，设置 cwd="$(find turtlebot_teleop)"

修改后的完整 launch 文件示例：

<launch>
 <node pkg="turtlebot_teleop" type="goforward.py" name="GoForward" output="screen" />
 <node pkg="turtlebot_teleop" type="take_photo_mod.py" name="take_photo" output="screen" cwd="$(env PWD)"/>
</launch>

方案2：修改 Python 代码使用绝对路径保存 #

直接在代码中指定固定的保存目录，彻底避免相对路径的歧义，示例修改如下：

# 在 take_photo_mod.py 的主循环前添加路径定义
import os
# 示例：固定保存到用户主目录下的 turtlebot_photos 文件夹
save_path = os.path.expanduser("~/turtlebot_photos/")
os.makedirs(save_path, exist_ok=True)

# 原代码中获取文件名的部分修改为：
img_title = os.path.join(save_path, rospy.get_param('~image_title', 'photo1.jpg'))

内容的提问来源于stack exchange，提问作者sm29