Matlab2019b部署BeagleBone Blue计步例程I2C相关C代码报错如何解决

问题根因 #

该报错是Matlab R2019b版本BeagleBone Blue官方支持包的内置I2C驱动模板代码存在两处缺陷：

1. 底层I2C实现文件缺失Linux标准I2C头文件引用，导致struct i2c_msg、I2C_M_RD等内核标准定义无法被识别
2. 驱动上下层的I2C句柄类型不匹配，底层函数要求传入int类型的文件描述符，上层调用传入的是void*类型的自定义句柄，触发类型转换警告及逻辑错误

解决步骤（修改支持包模板一劳永逸） #

• 找到Matlab R2019b BeagleBone Blue支持包的I2C源码模板，Windows默认路径为C:\ProgramData\MATLAB\SupportPackages\R2019b\toolbox\target\supportpackages\beagleboneblue\src\MW_I2C.c，Linux系统对应找R2019b支持包安装目录下的beagleboneblue/src文件夹即可
• 打开MW_I2C.c文件，在开头的头文件引用段新增一行：

#include <linux/i2c.h>

• 找到三个上层调用底层I2C函数的位置，添加强制类型转换：
  1. 将status = EXT_I2C_readH(I2CModuleHandle, SlaveAddress, data, DataLength);修改为status = EXT_I2C_readH((int)I2CModuleHandle, SlaveAddress, data, DataLength);
  2. 将status = EXT_I2C_writeH(I2CModuleHandle, SlaveAddress, data, DataLength);修改为status = EXT_I2C_writeH((int)I2CModuleHandle, SlaveAddress, data, DataLength);
  3. 将EXT_I2C_terminateH(I2CModuleHandle);修改为EXT_I2C_terminateH((int)I2CModuleHandle);
• 保存修改后的文件，重启Matlab，删除之前生成的编译缓存目录（即报错中提到的/home/debian/beagleboneblue_countstep_ert_rtw），重新打开Simulink模型编译烧录即可正常运行

临时替代方案 #

如果暂时不想修改支持包源码，可每次生成代码后手动修改烧录到BeagleBone Blue设备上的MW_I2C.c文件，执行上述相同修改后，手动进入编译目录执行make命令编译运行即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Matěj Kopecký