如何从rosbag包中提取指定topic的消息发布频率（单位Hz）？

有多种方法可以实现查询，根据你的需求选择即可：

1. 直接通过rosbag info结果估算平均频率 #

这是最快速的方法，不需要额外运行其他命令：
你给出的rosbag info输出中已经包含两个核心参数：

• bag总时长：你示例中的bag总时长为60.0s
• 对应topic的总消息数：比如/mymessage2/input对应总消息数为6000条
  平均频率计算公式：平均频率 = 对应topic总消息数 / bag总时长
  以你示例中的几个topic为例：
• /mycamera/image：1187 / 60 ≈ 19.8 Hz
• /mymessage1：29944 / 60 ≈ 499 Hz
• /mymessage2/input：6000 / 60 = 100 Hz
  注意：该方法得到的是整个录制周期内的平均频率，无法体现频率波动、跳变等情况

你提供的rosbag info输出示例参考：

path:        the.bag
version:     2.0
duration:    60.0s
start:       Jul 01 2021 16:58:10.27 (1625158690.27)
end:         Jul 01 2021 16:59:10.27 (1625158750.27)
size:        6.1 GB
messages:    37131
compression: none [1188/1188 chunks]
types:       sensing_msgs/type1    [621fdfebbc8899ba27ee5fed4fcccaee]
             sensing_msgs/type2 [cf69c51b4a51518b0ef7e36af744fc70]
             sensor_msgs/Image       [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
topics:      /mycamera/image         1187 msgs    : sensor_msgs/Image      
             /mymessage1            29944 msgs    : sensing_msgs/type1
             /mymessage2/input       6000 msgs    : sensing_msgs/type2

2. 用rostopic hz配合rosbag播放查询精准频率 #

如果需要获取频率波动、最大/最小/平均频率、标准差等详细参数，可以用这个方法：

1. 先启动roscore：

roscore

2. 新终端中高速播放bag，使用bag自带时间戳：

rosbag play -r 100 your_bag_name.bag --clock

参数说明：-r 100表示用100倍速播放，加快统计速度，建议倍率不要超过200避免消息拥堵
3. 再开一个终端，运行频率统计命令，替换为你要查的topic名：

rostopic hz /target_topic_name

运行后会自动统计输出该topic的频率相关详细数据。

3. 用rosbag hz命令直接解析bag统计 #

如果不想播放bag，可以直接用rosbag自带的hz工具解析，命令如下：

rosbag hz your_bag_name.bag --topic /target_topic_name

运行后会直接输出该topic的平均频率、消息间隔分布、最大最小频率等参数，无需启动roscore也无需播放bag，效率最高。

说明：上述方法得到的频率为bag录制到的消息频率，只要录制时没有出现带宽不足丢包的情况，该频率和原始发布频率完全一致

内容的提问来源于stack exchange，提问作者KansaiRobot