Linux终端中&符号作用是什么？ROS场景下后台进程如何关闭？

这是Linux Shell自带的后台任务语法：

• & 符号的作用是将其前方的命令对应的进程丢到当前终端的后台运行，Shell不会等待该进程执行完成，就会直接执行后续的命令
• 执行roscore& rviz时，Shell会先启动roscore进程并放到后台，紧接着就启动rviz进程放到前台占用当前终端的输入输出，等效于你开两个终端分别运行两个命令的效果。

Ctrl+C 触发的SIGINT中断信号，只会发送给当前终端的前台运行进程：

• 执行完上述命令后，只有rviz是前台进程，roscore运行在后台收不到该中断信号，所以只会终止rviz，roscore会继续在后台保留运行。

你可以根据当前操作场景选对应的方案：

• 如果执行roscore& rviz的终端还未关闭：
  1. 执行jobs命令，查看当前终端的后台任务列表，会显示roscore对应的任务编号（通常为[1]）
  2. 执行kill %任务编号即可终止，比如任务编号是1就运行kill %1
• 如果终端已经关闭，找不到对应后台任务：
  直接执行killall roscore或者pkill roscore，全局匹配roscore进程并终止
• 如果要一次性清理所有残留的ROS进程：
  执行rosnode kill -a，会终止所有运行中的ROS节点，包括roscore、rosout等核心进程。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Emilio7773