如何通过编程方式获取Pepper Robot状态并使用Python API检测错误？

你可以通过NAOqi框架的ALDiagnostics和ALMemory两个核心模块实现错误状态的检测和错误码读取，操作步骤和代码示例如下：

前置条件 #

• 本地Python环境已安装naoqi依赖库
• 运行代码的设备和Pepper机器人处于同一局域网，可正常访问机器人IP和默认端口9559

方法1：主动拉取当前所有活跃错误 #

直接调用ALDiagnostics的接口拉取当前存在的所有错误告警，适合轮询检查的场景：

from naoqi import ALProxy

# 替换为实际的Pepper机器人IP和端口
PEPPER_IP = "192.168.1.100"
PEPPER_PORT = 9559

# 初始化诊断服务代理
diagnostics_proxy = ALProxy("ALDiagnostics", PEPPER_IP, PEPPER_PORT)

# 获取所有当前未解除的错误列表
active_errors = diagnostics_proxy.getActiveErrors()

# 遍历解析错误信息
for error in active_errors:
    error_code = error.getErrorID()
    error_desc = error.getMessage()
    error_severity = error.getSeverity() # 严重等级从低到高为INFO/WARNING/ERROR/FATAL
    print(f"错误码：{error_code}，描述：{error_desc}，严重等级：{error_severity}")
    
    # 示例：检测到过热错误时触发机器人休眠
    if error_code == "RobotOverheatError":
        motion_proxy = ALProxy("ALMotion", PEPPER_IP, PEPPER_PORT)
        motion_proxy.rest()

方法2：实时监听错误事件 #

通过订阅ALMemory的系统事件，实现错误发生时的即时触发处理，适合需要实时响应的场景：

from naoqi import ALProxy, ALModule
import time

PEPPER_IP = "192.168.1.100"
PEPPER_PORT = 9559

# 自定义错误监听模块
class PepperErrorMonitor(ALModule):
    def __init__(self, module_name):
        ALModule.__init__(self, module_name)
        self.memory_proxy = ALProxy("ALMemory", PEPPER_IP, PEPPER_PORT)
        # 订阅错误发生、错误解除两类事件
        self.memory_proxy.subscribeToEvent("Diagnostics/ErrorOccured", self.getName(), "handle_new_error")
        self.memory_proxy.subscribeToEvent("Diagnostics/ErrorRemoved", self.getName(), "handle_error_resolved")

    def handle_new_error(self, event_name, error_obj, subscriber_id):
        error_code = error_obj.getErrorID()
        error_msg = error_obj.getMessage()
        print(f"触发新错误：{error_code} - {error_msg}")
        # 此处可添加对应错误码的处理逻辑

    def handle_error_resolved(self, event_name, error_obj, subscriber_id):
        error_code = error_obj.getErrorID()
        print(f"错误已解除：{error_code}")

if __name__ == "__main__":
    # 启动监听服务
    error_monitor = PepperErrorMonitor("PepperErrorMonitor")
    # 保持进程运行
    try:
        while True:
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        # 退出前取消事件订阅
        error_monitor.memory_proxy.unsubscribeToEvent("Diagnostics/ErrorOccured", error_monitor.getName())
        error_monitor.memory_proxy.unsubscribeToEvent("Diagnostics/ErrorRemoved", error_monitor.getName())

补充说明 #

• 不同错误类型对应唯一的错误ID，你可以参考Pepper官方的用户通知文档完成错误码和故障场景的映射，比如过热、电机故障、电池低电量等都有专属的错误码。
• 如需检测特定维度的状态（比如具体部位温度），也可以直接读取ALMemory中对应的状态键值，自行实现阈值告警逻辑。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者whatsisname