ROS运行报错TypeError: must be real number, not RestMode如何修复？

• 核心错误是你调用IK类实例方法calculateAngles时多传入了冗余的self参数：
  self.rb是你提前实例化的IK类对象，Python调用类的实例方法时，会自动将实例本身作为第一个self参数传入方法，你手动额外传入了当前RestMode类的实例self，导致整个参数列表完全错位。

1. 当calculateAngles参数定义为calculateAngles(self,roll,pitch,yaw,dx,dy,dz,leg)时：
   实际接收到的参数依次为：自动传入的IK实例（对应第一个参数self）、你手动传入的RestMode实例（对应第二个参数roll）、你传入的roll数值（对应pitch参数）……所有参数全部错位，方法需要数值类型的roll时拿到了RestMode实例，因此抛出must be real number, not RestMode错误。
2. 当你将leg调整到参数第一位，定义改为calculateAngles(self,leg,roll,pitch,yaw,dx,dy,dz)时：
   实际接收到的参数里，本该接收数值的位置被你传的leg字符串（如FL/RL等）占用，因此抛出must be real number, not str错误。

仅需要修改调用calculateAngles的代码行，删除冗余的第一个self参数即可，同时将calculateAngles的参数定义恢复为最初的顺序：

# 把原来的调用代码
(q1,q2,q3,ht) = self.rb.calculateAngles(self,roll,pitch,yaw,dx,dy,dz,leg)
# 修改为
(q1,q2,q3,ht) = self.rb.calculateAngles(roll,pitch,yaw,dx,dy,dz,leg)

内容的提问来源于stack exchange，提问作者IRobo