如何在BeagleBone Black的Docker容器中正常使用CAN总线

我已经把运行在BeagleBone Black上的Node.js应用成功Docker化，但目前无法在Docker容器内部访问CAN总线。

注意：我已在宿主机上完成CAN端口的配置，运行candump命令可验证功能正常，执行命令如下：

candump can1

输出结果为：

can1  18FF30D0   [8]  00 00 00 00 00 00 00 00
  can1  18FF02D0   [4]  00 00 00 00
  can1  18FF21D0   [3]  00 00 00
  can1  18FF3CD0   [4]  00 7D 28 7D
  can1  18FF30D0   [8]  00 03 00 00 00 00 00 00
  can1  18FF02D0   [4]  00 00 00 00

我在Dockerfile中按如下方式构建SocketCAN Node.js模块：

# 如果还没有node/npm，先完成安装
RUN apk add --no-cache nodejs

# 安装必要的构建和运行时依赖
RUN apk add --no-cache make gcc g++ python3 linux-headers udev

RUN npm install

在容器内运行应用时抛出如下异常：

-- 🟡- 🚎 Canbus:can0: switched to channel "can0"…
Pepsr v2.1.192 5:36:40 PM 📈 [pepsr-iingenierie]  -- 🟡- 🚎 Canbus:can0: cancel CAN as other channel "can0" doesn’t work either
Pepsr v2.1.192 5:36:40 PM 📈 [pepsr-iingenierie]  -- 🔴- 🚎 Canbus:can0: Error: Error while creating channel
    at Object.exports.createRawChannel (/home/debian/Desktop/devel/iot/node_modules/socketcan/socketcan.js:38:12)
    at Canbus._connect (/home/debian/Desktop/devel/iot/pepsr.ddk.protocol.canBus.js:308:34)
    at Canbus.connect (/home/debian/Desktop/devel/iot/pepsr.module.js:272:9)
    at Object.<anonymous> (/home/debian/Desktop/devel/iot/pepsr.js:608:20)
    at Module._compile (internal/modules/cjs/loader.js:1015:30)
    at Object.Module._extensions..js (internal/modules/cjs/loader.js:1035:10)
    at Module.load (internal/modules/cjs/loader.js:879:32)
    at Function.Module._load (internal/modules/cjs/loader.js:724:14)
    at Function.executeUserEntryPoint [as runMain] (internal/modules/run_main.js:60:12)
    at internal/main/run_main_module.js:17:47

请问如何配置才能让CAN总线在Docker容器内正常运行？

按以下步骤操作即可解决问题：

• 调整容器启动参数，共享宿主机网络并授予必要权限
  启动容器时添加--net=host参数共享宿主机的网络栈，让容器可以直接访问宿主机的CAN接口；同时添加--cap-add=NET_ADMIN --cap-add=NET_RAW参数授予CAN操作所需的网络权限，无需开启全特权模式即可正常运行。如果对权限管控要求不高，也可以直接添加--privileged参数。
  示例启动命令：

  docker run --net=host --cap-add=NET_ADMIN --cap-add=NET_RAW 你的镜像名称
  

• 修正应用的CAN接口配置
  你宿主机正常可用的CAN接口是can1，但报错日志显示应用当前尝试连接的是can0，直接修改应用的CAN接口配置为can1即可，避免接口不匹配导致的连接失败。
• 提前验证容器层面的CAN可用性
  可以在Dockerfile中新增一行安装can-utils调试工具：

  RUN apk add --no-cache can-utils
  

  容器启动后先执行candump can1验证是否能正常读取CAN报文，确认容器层面访问正常后再启动应用，方便快速定位问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Stéphane de Luca