Ubuntu18.04 Docker容器启用privileged后无法运行gazebo9问题求助

解决方案 #

问题根本原因是宿主机搭载NVIDIA+AMD双显卡，使用--privileged参数启动容器时，容器默认会挂载所有宿主机硬件设备，包括AMD显卡。你使用的Ubuntu 18.04基础镜像自带的Mesa驱动版本过旧，和宿主机的新版AMD显卡驱动不兼容，gazebo默认优先调用AMD显卡驱动时触发了资源分配错误。
不加--privileged时仅挂载了NVIDIA显卡设备，gazebo直接使用NVIDIA驱动运行因此正常；Ubuntu Foxy（基于20.04）自带的Mesa版本足够新，兼容宿主机AMD驱动，因此也没有报错。
可以通过以下任意一种方案修复：

方案1：强制gazebo使用NVIDIA显卡（推荐，无需修改镜像） #

启动容器时额外添加两个环境变量，指定GLX优先使用NVIDIA驱动，不会尝试加载AMD驱动：

docker run -it --rm --privileged --gpus all \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-e XAUTHORITY=~/.Xauthority \
-e __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia \
-e LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/nvidia:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/nvidia:$LD_LIBRARY_PATH \
--network host \
--volume /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \
--volume $XAUTHORITY:/root/.Xauthority \
gazebo:libgazebo9-bionic gazebo

方案2：升级容器内Mesa驱动版本 #

如果需要同时使用AMD显卡，你可以在制作自定义镜像时升级Ubuntu 18.04的Mesa版本到21.0+，匹配宿主机驱动：
在Dockerfile中添加以下内容：

RUN add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa -y && \
apt update && \
apt upgrade -y && \
rm -rf /var/lib/apt/lists/*

重新构建镜像后即可正常带--privileged参数启动。

方案3：容器内屏蔽AMD驱动 #

如果不需要在容器内使用AMD显卡，可以在启动容器时挂载驱动黑名单配置，屏蔽amdgpu和radeon模块加载：

1. 宿主机新建blacklist-amd.conf文件，内容如下：

blacklist amdgpu
blacklist radeon

2. 启动命令添加挂载参数：

--volume /path/to/blacklist-amd.conf:/etc/modprobe.d/blacklist-amd.conf

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Aether Watts