使用Python+OpenCV相机标定得到的焦距值过大问题咨询

问题1：焦距数值和硬件标注不符的原因 #

OpenCV标定输出的相机矩阵中fx、fy的单位是像素，而相机文档标注的4-7mm是物理焦距，二者量纲不同，不能直接对比。
二者的换算关系为：
物理焦距(mm) = fx(像素) × 单个像素的物理尺寸(mm/像素)
比如你现在得到的fx为1750像素，如果你的相机传感器单个像素尺寸为2μm（0.002mm），换算后的物理焦距就是3.5mm，属于正常误差范围内，不存在数值过大的问题。

问题2：棋盘格尺寸参数的说明 #

你没有遗漏输入步骤，是你使用的示例代码省略了这个参数。
当前代码里生成的三维世界坐标默认以「单个棋盘格边长」为1单位，没有对应实际物理尺寸，这会导致你得到的外参（旋转、平移向量）也是无实际尺度的虚拟单位。如果后续需要做涉及实际尺寸的三维测量、定位，必须补充该参数：
假设你的棋盘格单个方格实际边长为20mm，将代码中生成object_points_3D的行修改为：

object_points_3D[:,:2] = np.mgrid[0:nY, 0:nX].T.reshape(-1, 2) * 20

即可让所有输出参数匹配实际物理尺度。

额外标定精度优化建议 #

• 标定用的棋盘格图片建议至少准备20张，覆盖不同的倾斜角度、拍摄距离、画面位置，避免所有拍摄姿态高度相似
• 拍摄时确保棋盘格所有角点都完整出现在画面内，不要出现裁切
• 标定完成后可以计算重投影误差，合格的标定结果重投影误差应小于0.1像素，误差过大说明标定图片质量不佳，需要重新拍摄

内容的提问来源于stack exchange，提问作者lkrss