Python2.7中Aruco检测无标记时ids为None调用any报AttributeError怎么解决

错误根因 #

OpenCV的cv2.aruco.detectMarkers()函数在未检测到任何有效Aruco标记时，返回的第二个值ids为None，而非空numpy数组。此时直接调用ids.any()会触发NoneType无对应属性的报错。

修复方案 #

你只需要在调用any()方法前，先判断ids是否不为None即可，修改后的代码如下：

grey_im  = cv2.cvtColor(image_np, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
(corners, ids, rejected) = cv2.aruco.detectMarkers(grey_im, self.alg.ARUCO_DICT, parameters=self.alg.ARUCO_PARAMS)

# 先判断ids不为None，再判断存在有效id
if ids is not None and ids.any():
    cnt = 0
    for id in ids:

注：原判断逻辑ids.any() != 0可直接简化为ids.any()，any()方法本身返回的就是布尔值，不需要额外做等值判断。

可选优化 #

如果你需要同时确认检测到的角点数据也有效，可以叠加对corners的判断，避免极端场景下的异常：

if ids is not None and len(corners) > 0 and ids.any():
    # 后续处理逻辑

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Wilson Lysford