如何在Python中导入不在常规.msg路径下的ROS自定义消息文件

解决步骤 #

1. 修正导入语法，无需手动修改sys.path #

自定义ROS消息的导入语法和系统内置消息完全一致，正确写法为：

from tello_driver.msg import TelloStatus

你之前手动添加.msg源文件路径的操作是无效的：ROS会在编译阶段自动将.msg定义文件生成为可导入的Python模块，而非直接导入源文件。 #

2. 确认工作空间环境已正确激活 #

每次打开新终端运行代码前，都需要先执行工作空间的环境激活脚本：

source /home/usr/catkin_ws/devel/setup.bash

如果不想每次手动执行，可以把上述命令写入~/.bashrc文件末尾，终端启动时会自动加载。 #

3. 确认调用方功能包的配置正确 #

你用来导入消息的、和tello_driver同工作空间的那个功能包，需要添加对tello_driver的依赖，否则编译阶段无法关联到自定义消息：

修改package.xml

添加以下依赖声明：

<build_depend>tello_driver</build_depend>
<exec_depend>tello_driver</exec_depend>

修改CMakeLists.txt

找到find_package配置段，把tello_driver加入依赖组件：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  # 其他原有依赖
  tello_driver
)

再找到catkin_package配置段，同样添加tello_driver为运行依赖：

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs tello_driver
)

4. 重新编译工作空间 #

完成上述配置后，回到工作空间根目录重新全编译即可：

cd /home/usr/catkin_ws
catkin_make
# 编译完成后重新source一次环境
source devel/setup.bash

完成后即可正常导入TelloStatus消息。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Hugh Rivers