Ubuntu18.04+ROS Melodic下Turtlebot2控制脚本无报错终止问题排查

核心原因：类构造函数语法错误 #

Python 规定类的构造方法必须使用双下划线包裹的__init__，你代码中定义的是单下划线的_init_，该方法不会在类实例化时自动执行。因此你写在该方法内的ROS节点初始化、运动控制循环逻辑完全没有运行，程序实例化GoForward类后无后续可执行逻辑，就会直接退出，自然不会输出任何你定义的日志内容。

其他可能的潜在问题 #

• 脚本未赋予可执行权限：运行前需要执行chmod +x goforward_mod.py给脚本加执行权限，否则可能出现静默运行失败的情况
• ROS Master 未启动：如果运行脚本前没有启动roscore或者包含ROS Master的仿真launch文件，节点初始化会直接失败
• 速度控制话题不匹配：你当前发布的话题是cmd_vel_mux/input/navi，如果你的Turtlebot 2仿真环境对应的速度控制话题名不一致，会导致机器人没有运动输出，但该问题不会造成程序直接终止

修复方法 #

直接将类中的def _init_(self):修改为def __init__(self):即可，其余逻辑无需调整，修改后重新运行脚本即可看到日志输出，机器人也会按照设定的参数旋转。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者sm29