多机器人场景下如何让tb3_0的slam_gmapping订阅/scan_new话题

问题核心原因 #

你执行的命令存在两个问题：

• 你提前设置了ROS_NAMESPACE=tb3_0，所有未显式加全局前缀/的话题都会自动带上tb3_0/命名空间前缀，你写的scan:=scan_new实际会把gmapping的scan输入映射到tb3_0/scan_new，和你需要的全局话题/scan_new不匹配。
• gmapping的私有参数不需要加set_前缀，rosrun中设置节点私有参数的规则是_参数名:=参数值。

正确命令 #

ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/scan_new _base_frame:=tb3_0/base_footprint _odom_frame:=tb3_0/odom _map_frame:=tb3_0/map

验证方法 #

命令启动后，可以执行下面的命令确认gmapping订阅的话题是否正确：

rosnode info /tb3_0/slam_gmapping

在输出的Subscriptions字段中，能看到订阅的话题包含/scan_new即为配置成功。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者AmirulJ