Ubuntu20.04下运行Drake工具包Atlas示例出现警告及崩溃如何解决

你遇到的崩溃是Drake的MultibodyPlant离散更新求解器收敛失败导致的，前面的碰撞组忽略、固定关节传动跳过、多接触几何提示都属于预警类信息，不是直接导致崩溃的原因。崩溃触发时仿真时长为0.498s，当前使用的离散更新周期为1ms，求解器无法在当前步长下解析系统动态特性，通常由碰撞突变、接触配置复杂或控制器增益过高引发。

• 调小离散更新周期
  当前使用的1ms步长无法满足求解精度要求，可将构造MultibodyPlant时传入的时间步长参数下调，比如改为0.5ms（0.0005s）甚至0.1ms（0.0001s）。C++代码示例：MultibodyPlant<double> plant(0.0005);，Python代码示例：plant = MultibodyPlant(time_step=0.0005)
• 降低控制器增益
  如果你使用了自定义的Atlas关节控制器，先将PD增益下调20%~50%测试。离散求解器对控制输入采用显式处理，高增益很容易引发数值振荡导致收敛失败。
• 切换为连续仿真模式
  构造MultibodyPlant时将时间步长设为0，即可启用连续模型，求解器会自动适配步长保证收敛稳定性，唯一的缺点是仿真运行速度会低于离散模式，算力消耗更高。

• 可以先临时关闭脚部的接触检测运行仿真，如果不再崩溃，说明是接触求解复杂度太高导致的问题，可以进一步优化碰撞体配置或者调整接触求解参数。
• 检查Atlas模型URDF/SDF文件中的碰撞几何定义，避免出现重叠的碰撞体，降低接触求解的计算压力。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Dmitriy Ogureckiy