PX4多机Gazebo仿真中No ROS的含义及与带ROS仿真的区别

1. No ROS模式的含义 #

No ROS是PX4提供的无ROS依赖多机仿真运行模式，整个仿真链路不需要安装、调用任何ROS/ROS2相关组件，也无需配置ROS工作空间，仅依靠PX4原生工具链与Gazebo的原生交互接口，即可完成多无人机实例的启动、状态同步与控制指令传输。

2. No ROS模式与基于ROS的多机仿真的核心差异 #

• 依赖配置差异
  No ROS模式仅需要安装PX4编译依赖、对应版本Gazebo仿真器即可运行，环境配置步骤少，适配成本低。基于ROS的仿真需要预先完成对应版本ROS/ROS2安装、MAVROS桥接组件编译、ROS工作空间配置等多步操作，依赖项更多，不同版本适配的复杂度更高。
• 通信架构差异
  No ROS模式下所有无人机的状态数据、控制指令均通过原生MAVLink链路传输，直接以不同UDP端口区分不同无人机实例，没有额外的消息转换开销。基于ROS的仿真需要通过MAVROS组件将MAVLink消息转换为ROS标准消息，依托ROS话题/服务框架完成数据交互，方便对接ROS生态的各类工具包，但增加了一层消息转换的链路开销。
• 适用场景差异
  No ROS模式更适合纯PX4固件功能验证、基于原生MAVLink的多机控制算法测试等不需要用到ROS生态工具的场景，启动速度更快。基于ROS的仿真更适合需要结合视觉处理、SLAM、路径规划等ROS生态组件的复杂多机任务仿真，上层应用开发的灵活性更高，可复用的开源工具更多。
• 启动流程差异
  No ROS模式的多机仿真可以直接通过PX4源码根目录下的make指令一键启动，只需在指令中指定机型、无人机数量即可，比如要启动3台X500无人机的仿真，直接运行对应make命令即可完成所有实例的拉起。基于ROS的仿真需要先启动ROS核心节点，再逐个启动对应无人机的MAVROS桥接节点，最后启动Gazebo仿真与上层控制节点，启动流程更繁琐。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者eungbin