Ubuntu20.04安装ROS2 Foxy提示无法定位ros-foxy-desktop包

两个报错为因果关系：sudo apt update 阶段的GPG签名报错会导致ROS 2软件源被系统默认禁用，apt无法读取该源下的软件包列表，因此执行安装命令时会提示找不到ros-foxy-desktop包。

• 第一步：导入缺失的ROS源公钥
  报错提示缺失的公钥ID为F42ED6FBAB17C654，执行以下命令导入即可：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

如果上述命令执行失败，可替换为以下导入方式：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

• 第二步：重新更新软件源列表

sudo apt update

此时检查命令输出，ROS 2源相关的签名报错会消失。

• 第三步：执行ROS 2 Foxy安装

sudo apt install ros-foxy-desktop

• 可选排查（若仍提示找不到包）
  如果更新后仍提示无法定位软件包，可先确认是否已经正确添加ROS 2源：

cat /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

正常输出应包含deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main内容，若没有可手动添加：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

添加完成后重新执行第二步、第三步操作即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Dmitriy Ogureckiy