如何将Eigen::AngleAxisd转换为Eigen::Vector3d旋转向量

旋转向量的核心定义为单位旋转轴 × 旋转角度（弧度制），你可以直接用AngleAxisd提供的两个成员组合得到目标Eigen::Vector3d对象，实现代码如下：

// 直接将角度与单位轴向量相乘即可
Eigen::Vector3d restored_rot_vec = rotvec2.angle() * rotvec2.axis();

注意事项 #

• Eigen中AngleAxisd::angle()返回值为弧度制，和你构造AngleAxisd时传入的角度单位完全匹配，无需额外单位转换。
• 从旋转矩阵构造AngleAxisd时，Eigen默认返回的角度范围为[0, π]，如果原始旋转向量的模长（即旋转角度）超出该范围，转换得到的旋转向量会和原始向量存在2π * 单位轴的偏移，或轴方向取反+角度补至[0, π]区间，二者属于等效旋转表示，实际旋转效果完全一致。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Alejandro