ROS节点使用std::filesystem编译链接报错问题求助

第一阶段报错：找不到std::filesystem命名空间 #

该报错是由于ROS Noetic默认使用C14标准编译，而std::filesystem是C17才正式纳入标准库的特性。Ubuntu 20.04自带的GCC 9版本支持C17标准，优先选择开启C17编译解决问题，操作如下：

1. 修改CMakeLists.txt #

在cmake_minimum_required行之后、project行之前添加编译标准配置：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

原有节点编译和链接配置无需额外修改：

add_executable (node src/node.cpp)
target_link_libraries(node
    ${catkin_LIBRARIES}
)

2. 修正node.cpp代码 #

补充缺失的命名空间别名定义，补全STL类的std::前缀，修复语法错误：

#include <ros/ros.h>
#include <fstream>
#include <string>
#include <iostream>
#include <filesystem>
#include <set>

// 补充命名空间别名
namespace fs = std::filesystem;

int main(int argc, char **argv)
{
    // 补全std::前缀
    std::string path_name = "/bin";
    std::set<fs::path> sorted_by_name;

    for (auto &entry : fs::directory_iterator(path_name))
    {
        sorted_by_name.insert(entry.path()); // 补充分号
    }
    
    return 0;
}

第二阶段报错：std::experimental::filesystem相关未定义引用 #

如果无法升级到C17标准，使用C14下的实验版filesystem时出现该报错，是因为没有链接对应的实验库，修改方法如下：

1. 修改CMakeLists.txt #

无需修改编译标准，仅在node节点的链接库中添加stdc++fs：

add_executable (node src/node.cpp)
target_link_libraries(node
    ${catkin_LIBRARIES}
    stdc++fs
)

2. 修正node.cpp代码 #

头文件和命名空间替换为实验版：

#include <experimental/filesystem>
namespace fs = std::experimental::filesystem;

内容的提问来源于stack exchange，提问作者rebubi