使用Eigen库静态变量作为默认参数导致C++ Camera类构造段错误

你猜测的方向完全正确，问题根源就是不同编译单元的静态变量初始化顺序未定义，也就是C++中著名的「静态初始化顺序问题（Static Initialization Order Fiasco）」。

• C++标准仅保证同一编译单元（单个.cpp文件）内的静态/全局变量按照定义的先后顺序初始化，不同编译单元之间的静态变量初始化顺序没有任何约束，完全由编译器的实现决定。
• 你的Camera::DEFAULT_LOC是定义在camera.cpp中的静态成员变量，如果你创建Camera对象的代码位于其他编译单元，且该编译单元的静态初始化逻辑比camera.cpp的先执行，那么调用构造函数时DEFAULT_LOC还未完成初始化，指向的是未被正确赋值的内存。访问未初始化的Eigen对象（内部包含对齐要求的矩阵数据）有极高概率触发段错误，刚好匹配你遇到的90%崩溃概率的现象。
• 你改用Transform::Identity()作为默认参数后问题消失，是因为Transform::Identity()是调用构造函数时当场生成的临时对象，不存在提前初始化的问题，临时对象的生命周期会覆盖整个构造执行流程，不会出现访问非法内存的情况。

1. 直接使用临时对象作为默认参数：就是你目前采用的方案，实现最简单，没有额外的适配成本。
2. 用函数内静态变量包装默认常量：如果你需要保留自定义的DEFAULT_LOC默认值，可以用Meyer单例的写法规避初始化顺序问题：

// 在Camera类内部替换原来的静态常量声明为静态成员函数
class Camera {
public:
  // 替换原来的 const static Transform DEFAULT_LOC; 为下面的函数
  static const Transform& DEFAULT_LOC() {
    static const Transform instance((Eigen::Matrix4f() <<
               0, 0, 1, 0,
               1, 0, 0, 0,
               0, 1, 0, 0,
               0, 0, 0, 1).finished());
    return instance;
  }
  // 构造函数的默认参数改为调用函数
  Camera(const CameraDescription &desc, const Transform &loc=DEFAULT_LOC());
};

这种写法中，函数内的静态变量会在第一次调用DEFAULT_LOC()时才完成初始化，不管调用方位于哪个编译单元，都能保证拿到已经初始化完成的合法对象。
3. 延后Camera对象的创建时机：确保你创建Camera对象的逻辑在main函数执行之后再执行，main函数启动时所有全局静态变量已经完成初始化，不会出现顺序问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ex.nihil