仅使用IMU运行robot_localization包时TF断裂如何修复？

• 修正坐标系命名格式
  把你配置的base_link_frame: /thrbot/base_link中的前导斜杠去掉，修改为base_link_frame: thrbot/base_link。ROS的TF坐标系名称不允许带前导斜杠，带斜杠会导致坐标系匹配失败，ekf节点无法正常发布TF链路。
• 完善传感器融合配置
  你launch中设置的odom_used参数对robot_localization包不生效，需要在加载的ekf_template.yaml中调整配置：
  1. 删除/注释掉所有轮速计（odom）相关的传感器配置，避免节点等待不存在的传感器数据
  2. 新增IMU相关融合配置，示例如下：

  # 替换为你实际使用的IMU话题名
  imu0: /thrbot/imu/data
  # 融合维度依次对应：x, y, z, roll, pitch, yaw, vx, vy, vz, vroll, vpitch, vyaw, ax, ay, az
  imu0_config: [false, false, false,
                true, true, true,
                false, false, false,
                true, true, true,
                true, true, true]
  # 开启重力加速度移除
  imu0_remove_gravitational_acceleration: true
  # 开启TF发布
  publish_tf: true
  

• 校验静态变换与IMU配置
  确认你设置的静态TF参数符合实际的IMU与base_link的相对位姿，同时检查IMU输出消息的header.frame_id为thrbot/imu_link，和静态TF的子坐标系名称完全一致。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bob9710