Windows系统如何安装mujoco-py？运行HalfCheetah-v2报错缺少该模块

该错误产生的原因是Gym的MuJoCo系列环境依赖MuJoCo物理引擎本体和对应的Python绑定包mujoco-py，两者都需要单独安装配置，具体步骤如下：

步骤1：安装C++编译依赖 #

• 下载安装Visual Studio 2019/2022 生成工具，安装时勾选「使用C++的桌面开发」工作负载，所有默认组件保持勾选即可
• 安装完成后重启电脑，确保编译环境全局生效

步骤2：配置MuJoCo物理引擎本体 #

• 下载版本号为2.1.0的MuJoCo官方压缩包，该版本适配绝大多数现有学术研究使用的Gym MuJoCo环境
• 在用户目录下新建.mujoco文件夹（Windows资源管理器可直接在路径栏输入C:\Users\你的用户名后新建，名称开头带点的隐藏文件夹可正常创建）
• 将下载的MuJoCo压缩包解压到.mujoco文件夹内，最终路径为C:\Users\你的用户名\.mujoco\mujoco210
• 配置系统环境变量：
  • 新建系统变量MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH，变量值填写上面的mujoco210文件夹完整路径
  • 编辑系统变量Path，新增条目%MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH%\bin
  • 保存所有环境变量配置后，重启终端或IDE让配置生效

步骤3：安装mujoco-py Python包 #

• 打开命令提示符，首先升级pip到最新版本：

python -m pip install --upgrade pip

• 安装对应版本的mujoco-py：

pip install mujoco-py==2.1.2.14

• 等待依赖自动安装完成即可，过程中出现的编译警告属于正常情况，不影响使用

步骤4：验证安装 #

运行测试代码确认环境可用：

import gym
env = gym.make('HalfCheetah-v2')
env.reset()
print("HalfCheetah-v2环境加载成功")

如果无报错且正常输出打印内容，即为安装完成。

• 提示找不到MSBuild文件：回到步骤1确认Visual Studio生成工具安装时勾选了C++桌面开发组件，且安装完成后已经重启电脑
• 提示路径不存在或找不到mujoco210：检查MuJoCo解压路径是否和环境变量配置的路径完全一致，重启终端后再尝试安装
• 版本兼容报错：Python版本请使用3.6~3.9区间，更高版本Python无法适配该版本mujoco-py

内容的提问来源于stack exchange，提问作者mac179