如何在TwinCAT 3的同一个项目中创建两个分别收发MQTT的PLC项目

• 打开TwinCAT 3 XAE开发环境，创建新的TwinCAT项目或打开目标现有项目。
• 右键解决方案资源管理器中的PLC节点，选择「Add New Item」，在弹出窗口中选择Standard PLC Project，第一个PLC命名为MQTT_Publisher（发送端），确认添加。
• 重复上一步操作，再添加第二个独立PLC项目，命名为MQTT_Subscriber（接收端），完成后项目结构如下：
  

发送端PLC（MQTT_Publisher）配置 #

• 右键该PLC项目的References节点，添加TwinCAT官方MQTT库Tc3_MQTT，若库未安装可先从Beckhoff官方库商店下载安装后再导入。
• 在PLC的程序组织单元（POU）中编写发送逻辑，核心代码参考：

// 定义变量
fbMqttClient : FB_TcMqttClient;
sBrokerIp : STRING := '127.0.0.1'; // MQTT broker地址
nPort : INT := 1883;
sTopic : STRING := 'tc3/test/pub';
sPayload : STRING := 'Hello from TwinCAT Publisher';
bSendTrigger : BOOL;

// 业务逻辑
fbMqttClient.Connect(sServer := sBrokerIp, nPort := nPort);
IF bSendTrigger AND fbMqttClient.IsConnected() THEN
    fbMqttClient.Publish(sTopic := sTopic, sPayload := sPayload);
    bSendTrigger := FALSE;
END_IF

• 该PLC默认运行时端口为851，保持默认即可，无需修改。

接收端PLC（MQTT_Subscriber）配置 #

• 同样在该项目的References中添加Tc3_MQTT库依赖。
• 编写订阅接收逻辑，核心代码参考：

// 定义变量
fbMqttClient : FB_TcMqttClient;
sBrokerIp : STRING := '127.0.0.1';
nPort : INT := 1883;
sSubscribeTopic : STRING := 'tc3/test/pub';
sReceivedPayload : STRING;
fbMqttPublishMessage : FB_TcMqttPublishMessage;

// 业务逻辑
fbMqttClient.Connect(sServer := sBrokerIp, nPort := nPort);
IF fbMqttClient.IsConnected() THEN
    fbMqttClient.Subscribe(sTopic := sSubscribeTopic);
    // 读取接收消息
    IF fbMqttClient.GetNextPublishMessage(fbMqttPublishMessage) THEN
        sReceivedPayload := fbMqttPublishMessage.GetPayload();
    END_IF
END_IF

• 将该PLC的运行时端口设置为852，避免与第一个PLC的端口冲突。

编译运行测试 #

• 分别右键两个PLC项目，点击Activate Configuration，依次激活两个PLC的配置，激活时允许TwinCAT切换到运行模式。
• 提前启动MQTT broker服务（可使用本地Mosquitto服务，也可使用公共测试broker）。
• 分别登录两个PLC，触发发送端的bSendTrigger变量，查看接收端的sReceivedPayload变量是否成功收到对应消息即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者james_66