如何在Gazebo中让两个slam_gmapping节点发布不同的map话题

操作方法共有3种，按推荐优先级排序如下： #

• 启动节点时直接用ROS话题重映射（最便捷，无需修改任何文件）
  启动第二个slam_gmapping节点时，在命令后增加重映射参数即可：

  rosrun gmapping slam_gmapping map:=/map2
  

  该命令会将节点原本默认发布的map话题直接重定向为/map2，不会再向原/map话题推送数据。

• 在launch文件中配置重映射（适合固定启动场景）
  如果你是通过launch文件启动第二个slam_gmapping节点，直接在节点标签内插入重映射规则即可，示例配置如下：

  <node name="slam_gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping" output="screen">
    <!-- 保留你原本配置的其他参数，比如odom_frame、base_frame等 -->
    <remap from="map" to="/map2" />
  </node>
  

• 修改源码默认配置（仅适合需要长期固定修改话题名的场景）
  找到gmapping功能包源码中发布map话题的代码行，将话题名修改为/map2后重新编译工作空间即可，该方法灵活性低，非必要不推荐使用。

修改完成后可执行rostopic info /map2，确认话题的发布者为第二个slam_gmapping节点，即为配置成功。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者AmirulJ