运行OpenCV Lucas Kanade光流代码出现Assertion Failed报错如何解决

报错信息：error: OpenCV(4.1.2) /io/opencv/modules/video/src/lkpyramid.cpp:1250: error: (-215:Assertion failed) (npoints = prevPtsMat.checkVector(2, CV_32F, true)) >= 0 in function 'calc'

该报错核心原因为传入cv.calcOpticalFlowPyrLK()的前序特征点参数prevPts不符合接口要求，可按以下步骤逐一排查修复：

• 校验特征点检测返回结果，避免传入空数组
  goodFeaturesToTrack在当前帧无符合阈值的角点时会返回空值，需提前加判断逻辑拦截：

corners = cv.goodFeaturesToTrack(old_gray, mask=None, **feature_params)
if corners is None or len(corners) == 0:
    # 无有效角点时跳过当前帧或调低检测阈值重试
    continue

• 保留特征点的维度结构，不要修改默认返回的三维格式
  goodFeaturesToTrack默认返回维度为(N,1,2)的数组，转换float32时不要随意降维，保留原始结构即可：

# 正确写法，保留(N,1,2)维度
prevPts = corners.astype(np.float32)

# 错误写法，降维到(N,2)会触发格式校验失败
# prevPts = corners.reshape(-1,2).astype(np.float32)

• 校验输入帧格式合法性
  光流计算要求输入前后帧均为单通道灰度图，避免直接传入三通道BGR图：

old_gray = cv.cvtColor(old_frame, cv.COLOR_BGR2GRAY)
new_gray = cv.cvtColor(new_frame, cv.COLOR_BGR2GRAY)

• 调整角点检测阈值，保证能获取有效特征点
  若频繁出现空角点返回，调低goodFeaturesToTrack的qualityLevel参数（如从0.3调整到0.1），缩小minDistance参数，提升角点检出数量。
• 校验帧读取有效性
  如果是从视频文件/摄像头读取帧数据，先判断读取返回状态，避免拿空帧跑特征检测：

ret, frame = cap.read()
if not ret:
    break

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Anshuman Srivastava