如何通过MAVLink向无人机请求获取枚举MAV_LANDED_STATE的数值？

核心误区澄清 #

MAV_LANDED_STATE 是状态枚举值，本身不是可发送的MAVLink消息，它是EXTENDED_SYS_STATUS消息中的landed_state字段的取值范围，你需要先请求无人机推送EXTENDED_SYS_STATUS消息，再从返回的消息中读取该字段匹配枚举值。

正确实现步骤 #

1. 向无人机请求推送EXTENDED_SYS_STATUS消息 #

推荐使用MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL指令设置该消息的推送频率，示例代码如下：

const mavlinkPort = new SerialPort("/dev/ttyACM0");
const message = new common.CommandLong();
message.targetSystem = 1;
message.targetComponent = 0;
// 指令编号：设置消息推送间隔
message.command = MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL;
// 第一个参数：要请求的消息ID，EXTENDED_SYS_STATUS的ID是245
message.param1 = 245;
// 第二个参数：推送间隔，单位微秒，这里设为1000ms即1秒推送一次
message.param2 = 1000000;
// 其余参数填0即可
message.param3 = 0;
message.param4 = 0;
message.param5 = 0;
message.param6 = 0;
message.param7 = 0;
await send(mavlinkPort, message);

如果你习惯用RequestDataStream的方式，也可以将reqStreamId设置为对应包含EXTENDED_SYS_STATUS的通用飞控状态流，上述指令方式的跨固件兼容性更好。

2. 监听返回的EXTENDED_SYS_STATUS消息，读取着陆状态 #

在你的消息监听回调中匹配消息类型，提取状态即可：

mavlinkPort.on('message', (msg) => {
  // 匹配EXTENDED_SYS_STATUS消息
  if (msg.name === 'EXTENDED_SYS_STATUS') {
    const landedState = msg.landed_state;
    // 匹配枚举判断状态
    switch(landedState) {
      case common.MAV_LANDED_STATE.LANDED:
        console.log('无人机已着陆');
        break;
      case common.MAV_LANDED_STATE.TAKEOFF:
        console.log('无人机处于起飞阶段');
        break;
      case common.MAV_LANDED_STATE.FLYING:
        console.log('无人机处于飞行中');
        break;
      case common.MAV_LANDED_STATE.LANDING:
        console.log('无人机处于降落阶段');
        break;
    }
  }
})

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