支持PDDL2.2、可在Linux系统正常运行的时序规划器有哪些？

首先排查以下几个常见触发点：

• 确认domain文件头部明确声明时序规划依赖的requirements，必须包含(:requirements :durative-actions :time)，缺少任意一项都会导致LPG-td默认走经典规划解析逻辑，即使存在持续动作定义也不会被识别。
• 调用LPG-td时必须添加-t参数启用时序规划模式，示例运行命令为./lpg-td -o domain.pddl -f problem.pddl -t，未携带-t参数时默认禁用时序逻辑。
• 检查持续动作的语法结构，:duration块必须放置在动作的:precondition和:effect块之前，LPG-td的语法解析器对块顺序要求严格，不符合该顺序的持续动作会被判定为普通动作。

以下规划器均可在Ubuntu 18.04默认编译环境下无额外依赖编译通过：

• POPF：全兼容PDDL 2.2时序规范，支持持续动作、并发时序约束，仅依赖build-essential cmake flex bison几个基础包，编译完成后调用时添加--time参数即可处理时序规划问题。
• OPTIC：基于POPF优化的时序规划器，对数值时序约束的解析精度和规划效率优于LPG-td，编译依赖与POPF完全一致，Ubuntu 18.04下无编译报错。
• FF 时序扩展版：经典FF规划器的时序分支，仅依赖基础GCC编译链，直接执行make命令即可完成编译，完全支持PDDL 2.2的时序语法规范。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者roym18