如何在不使用Connext的情况下屏蔽ROS2中的Connext运行警告

该警告是工作区构建阶段检测到了Connext DDS环境，但当前运行环境中没有对应的Connext安装包、也未配置NDDSHOME环境变量导致的，如果你完全不使用Connext，可以用以下任意一种方法解决：

• 方法一：修改~/.bashrc跳过检测（无需重构工作区，推荐）
  打开~/.bashrc文件，在所有source ROS2环境（包括系统ROS和自定义工作区的setup.bash）的命令之前，添加如下配置：

  export AMENT_IGNORE_CONNEXT=1
  

  保存后执行source ~/.bashrc立即生效，后续新开终端不会再弹出该警告。
• 方法二：重建工作区时移除Connext支持
  如果你是自行编译的ROS2工作区，构建时添加参数跳过Connext相关模块的编译即可：

  colcon build --cmake-args -DCONNEXT_CMAKE_MODULE_IGNORE=ON
  

  构建完成后重新source工作区的setup.bash即可。
• 方法三：临时过滤警告输出（应急使用）
  不想修改配置的话，可以直接在source命令后过滤对应警告：

  source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash 2>&1 | grep -v "connext_cmake_module"
  

原警告翻译：
[connext_cmake_module] 警告：
构建工作区时检测到的Connext安装路径[[/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1]]不是有效目录，且未设置NDDSHOME环境变量，Connext相关功能将不可用。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bilal