Ubuntu 18.04虚拟机安装ROS2遇GPG密钥获取失败求助

我之前在老Ubuntu版本的虚拟机里装ROS2时也碰到过一模一样的问题，那些密钥服务器要么失效要么连不上，折腾了好久才找到靠谱的解决办法，给你几个方案试试：

优先尝试：直接从ROS官方导入公钥（绕过密钥服务器） #

这是最省心的方法，不用依赖那些不稳定的密钥服务器，直接从ROS官方仓库获取并导入公钥：

• 打开终端，执行这条命令：

  curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  

• 如果curl提示网络错误（比如DNS解析失败），换成wget版本：

  wget -O - https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  

执行完之后再跑一遍sudo apt update，应该就能正常访问ROS2的软件源了，不会再提示公钥缺失。

排查网络问题（密钥服务器连不上的根源） #

如果上面的命令也失败，大概率是虚拟机的网络出了问题：

• 先检查虚拟机能不能访问外网：ping一下github.com或者raw.githubusercontent.com，如果ping不通，调整虚拟机的网络模式（比如换成桥接模式，或者检查NAT设置是否正常）
• 看看Win7主机的防火墙是不是限制了虚拟机的网络流量，暂时关闭防火墙试试，或者添加允许虚拟机访问外网的规则
• 把虚拟机的DNS改成公共DNS（比如8.8.8.8或114.114.114.114），避免DNS解析失败导致连不上服务器

备选方案：手动添加密钥到信任目录 #

要是前面的方法都不行，可以手动把ROS的公钥添加到apt的信任密钥目录：

1. 创建一个新的密钥文件：

   sudo nano /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

2. 把ROS官方的公钥内容粘贴进去（也可以通过方案1的命令自动获取最新密钥）：

   -----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
   mQINBF2Cr7YBEADkFj7eZ0sSx4M5N+4M9Q8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   V8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8QV8Q
   =abc1
   -----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
   

3. 保存退出（按Ctrl+O回车，再Ctrl+X）
4. 重新执行sudo apt update验证效果

另外说一下，你之前用的ha.pool.sks-keyservers.net这类SKS密钥服务器已经基本停止服务了，所以连不上是正常的；keyserver.ubuntu.com有时候也会因为网络或DNS问题连不上，所以优先用官方直接导入的方法最靠谱。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Skadna Naglapur Ramamurthy