Ubuntu 18.04下使用USB摄像头检测Aruco fiducial代码运行报错求助

Unable to stop the stream: Invalid argument报错本质是VideoCapture和摄像头设备交互异常，核心问题如下：

1. 摄像头索引配置错误：当前代码调用的是索引为1的摄像头，绝大多数设备默认第一块摄像头索引为0，索引不匹配会直接导致设备打开失败。
2. 冗余代码拖慢帧读取逻辑：Aruco字典、检测器参数的初始化放在了循环内部，每次拉取帧都重复创建对象，容易引发读取超时，触发底层流异常。
3. 未指定摄像头后端，OpenCV自动适配时可能和设备驱动不兼容。

• 修正摄像头索引：将cap.open(1)改为cap.open(0)，多摄像头设备可依次尝试0、1、2等索引，确认对应摄像头未被其他程序占用、已开启系统权限。
• 指定摄像头后端：打开设备时传入对应系统的后端参数，规避驱动兼容问题，Windows下可使用CAP_DSHOW，Linux下可使用CAP_V4L2，Mac下可使用CAP_AVFOUNDATION，示例：cap.open(0, cv::CAP_DSHOW)。
• 把Aruco字典、检测器参数的初始化移到循环外，减少不必要的性能开销。
• 可选：增加帧读取失败的日志打印，方便后续定位问题。

#include "opencv2/opencv.hpp"
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
    VideoCapture cap;
    // 可根据自身系统和摄像头索引修改参数，示例为Windows下调用索引0的摄像头
    if(!cap.open(0, cv::CAP_DSHOW)) {
        std::cout << "摄像头打开失败，请检查索引、权限和设备占用情况" << std::endl;
        return -1;
    }

    // Aruco相关初始化移到循环外，仅创建一次即可
    cv::Ptr<cv::aruco::DetectorParameters> parameters = cv::aruco::DetectorParameters::create();
    cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_5X5_50);

    for(;;)
    {
        Mat frame;
        cap >> frame;
        if( frame.empty() ) {
            std::cout << "读取帧为空，流中断" << std::endl;
            break;
        }

        std::vector<int> markerIds;
        std::vector<std::vector<cv::Point2f>> markerCorners, rejectedCandidates;
        cv::aruco::detectMarkers(frame, dictionary, markerCorners, markerIds, parameters, rejectedCandidates);
        cv::aruco::drawDetectedMarkers(frame, markerCorners, markerIds);

        imshow("Camera", frame);   

        if( waitKey(10) == 27 ) break; // 按ESC退出程序
    }
    
    cap.release();
    destroyAllWindows();
    return 0;
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者skippy57344